冲压机械手的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，但是为什么冲压机械手还需要减速器呢？冲压机械手通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证机械手在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对冲压机械手的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保机械手的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。
精密减速器在冲压机械手中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的冲压机械手这都不利于确保其精确、可靠地运行。
精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到机械手各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比，机械手关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机械手上的减速器主要有两类RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型直线模组中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机械手上。